Thiết kế và chế tạo cánh tay robot 3 bậc tự do ứng dụng trong phân loại sản phẩm bằng xử lý ảnh

Abstract

Cơ điện tử là một trong những ngành kỹ thuật cao đang phát triển mạnh mẽ. Robotics, là một trong những chuyên ngành kỹ thuật cơ điện tử, đang được ứng dụng rộng rãi trên thế giới, đã thu hút được nhiều sự chú ý ở nước ta. Để xây dựng nền sản xuất hiện đại, chúng ta cần nhanh chóng ứng dụng và phát triển tự động hóa, nổi bật là các sản phẩm Cơ điện tử như Robot, ô tô, …Đặc biệt trong số những sản phẩm được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp, thì robot 3 bậc tự do có tiềm năng phát triển cao trong nền công nghiệp vì lợi thế cốt lõi của robot 3 bậc tự do là tốc độ, chính vì vậy robot 3 bậc tự do vẫn bắt được vật thể dù băng tải không dừng điều này là một trong các lợi thế giúp tăng tốc độ của dây chuyền sản xuất.Và trên cũng là mục tiêu cốt lõi của đề tài, xây dựng được mô hình robot 3 bậc tự do bắt vật thể trên băng tải dù băng tải không dừng, ngoài ra còn có thể tạo robot 3 bậc tự do thực hiện chạy theo hành trình có thể dạy học được. Để có thể xây dựng được đề tài ta cần phải nắm rõ đƣợc cơ sở lý thuyết về phƣơng pháp phân tích, tính toán động học, động học ngược và kỹ thuật xử lý ảnh, đồng thời với các kiến thức liên quan đến tính toán thiết kế cơ khí, mạch điều khiển, lập trình vi điều khiển cũng nhƣ công nghệ máy tính mới có thể đưa những lý thuyết cốt lõi thành mô hình thực tế đáp ứng đƣợc các nguyên lý hoạt động đề ra.