Điều khiển ổn định vị trí hệ bi - thanh sử dụng phương pháp trượt – nơ ron

Abstract

Các hệ thống tự cân bằng đã và đang được nghiên cứu và phát triển rộng rãi. Việc điều khiển hệ thống tự cân bằng có thể giúp giảm chấn cho xe ô tô, ổn định hàng hóa khi vận chuyển trên tàu biển, ứng dụng trong xe hai bánh tự cân bằng. Trong lĩnh vực quân sự có thể điều khiển ổn định được góc bắn pháo trên xe tăng, tàu chiến, góc phóng tên lửa, cân bằng trong máy bay không người lái. Một phương pháp đơn giản nhưng có thể giải quyết tài toán phi tuyến rất hiệu quả đó là điều khiển trượt, phương pháp này mang lại chất lượng bền vững rất cao. Tuy nhiên tín hiệu điều khiển được tạo ra bởi bộ điều khiển trượt có hiện tượng rung (chattering) trong hệ thống. Đây là một hiện tượng nguy hiểm và là nguyên nhân làm giảm tuổi thọ nhiều thiết bị. Luận văn này, tác giả đề xuất các phương pháp trượt dùng mạng nơ ron để hạn chế hiện tượng chattering trong điều khiển trượt. Sử dụng phương pháp này để điều khiển ổn định vị trí mô hình hệ bi – thanh. Đây là một mô hình thí nghiệm phổ biến cho việc điều khiển tự cân bằng tại các phòng nghiên cứu và trường đại học trên thế giới.