Tối ưu hóa hình học và thiết kế bộ điều khiển Fuzzy PID cho robot Delta

Abstract

Robot Delta đang ngày càng được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp với nhiều ưu điểm vượt trội như khả năng chịu tải lớn, độ cứng cao… Với nhu cầu tiết kiệm vật liệu và chi phí trong quá trình thiết kế và chế tạo robot nhưng vẫn đảm bảo được các khả năng làm việc của robot như độ cứng và độ bền, việc sử dụng phương pháp tối ưu hóa hình học trong thiết kế là một giải pháp có thể giải quyết vấn đề trên. Ngoài ra, ở Việt Nam, robot Delta thuộc lĩnh vực nghiên cứu vẫn còn mới, vẫn chưa có nhiều bài viết phân tích sâu về các phương pháp điều khiển áp dụng cho loại robot này. Nghiên cứu này được đề xuất nhằm ứng dụng phương pháp tối ưu hóa hình học để tiết kiệm vật liệu trong quá trình chế tạo robot cũng như thiết kế bộ điều khiển Fuzzy PID cho robot. Các quy trình thiết kế lại cánh tay trên của robot cũng như bộ điều khiển Fuzzy PID đã giới thiệu. Tác giả đã tóm tắt các kết quả đã đạt được và đưa ra các hướng phát triển tiếp theo.