Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot song song kiểu Delta

Abstract

Robot song song là loại robot có cơ cấu vòng kín, trong đó khâu tác động cuối được liên kết với ít nhất 2 chuỗi động học độc lập. Robot song song có nhiều ưu điểm như độ cứng vững cao, chịu tải lớn, gia tốc lớn, khả năng công nghệ đa dạng… nên ngày càng được ứng dụng nhiều trong các lĩnh vực như y tế, công nghiệp, mô phỏng, giảng dạy… tại Việt Nam cũng như trên thế giới. Luận văn này đề cập đến robot song song kiểu delta 3 bậc tự do kiểu PUU, bao gồm 3 khớp trượt và 6 khớp cầu. Bài báo phân tích kỹ các vấn đề về động học, động lực học, vùng làm việc của robot delta. Các phương pháp sử dụng để điều khiển robot delta cũng được giới thiệu trong bài báo. Tác giả đã chế tạo thành công mô hình robot delta với độ cứng vững và thẩm mỹ cao, hoạt động ổn định và có khả năng điều khiển điểm - điểm với tọa độ cho trước. Tác giả đã tóm tắt các kết quả đã đạt được và đưa ra các hướng phát triển tiếp theo.