Thiết kế và chế tạo Robot cá

Abstract

Robot cá là một dạng robot phỏng sinh học đã và đang được nghiên cứu trong những năm gần đây. Robot cá có ưu điểm di chuyển linh hoạt, tiết kiệm năng lượng khi so sánh với một số dạng robot hoạt động dưới nước khác như robot điều khiển từ xa dưới nước dạng ROV-Remotely Operated Vehicle và robot tự hành dưới nước dạng AUV-Autonomous Underwater Vehicle. Hầu hết các loại robot cá đều có cấu tạo gồm 3 phần chính đó là đầu, thân và đuôi. Với mục tiêu nghiên cứu và chế tạo robot cá với 2 khâu mô phỏng theo loài cá thực, với các tính năng thăm dò và đo đạc nhiệt độ dưới nước đã được nhóm tác giả thiết kế và chế tạo. Các loại robot cá được tạo ra nhằm phục vụ việc nghiên cứu các hoạt động dưới nước chẳng hạn như thăm dò đánh giá môi trường nước ra sao cũng như phục vụ quá trình học tập và giảng dạy. Trong đề tài đồ án tốt nghiệp này. đầu tiên, tác giả đã tìm hiểu về các loài cá sau đó đi vào nghiên cứu mô hình động lực học của robot cá, xác định các phương án cũng như cơ chế lặn nổi để áp dụng vào robot cá, tìm hiểu và chọn các loại cảm biến phù hợp cho đề tài từ đó nghiên cứu và thiết kế giao diện và bộ điều khiển cho robot cá. Cuối cùng, chúng tôi giới thiệu một số kết quả đạt được để chứng minh robot đã hoạt động thành công. Thực nghiệm cho thấy robot cá này có thể hoạt động được ở dưới nước với độ sâu từ 2m đến 3m và phạm vi điều khiển 30m.