Thiết kế Robot Scara 4 bậc tự do kết hợp xử lí ảnh dùng trong phân loại sản phẩm

Abstract

Cánh tay robot scara được nghiên cứu và áp dụng vào dây chuyền sản xuất nhằm hỗ trợ cho những công việc làm liên tục trong nhiều giờ đồng hồ không mệt mỏi và đảm bảo vừa cho ra năng suất cao, thời gian hoàn thành sản phẩm nhanh, tiết kiệm chi phí nhân công. Cánh tay robot scara có cấu hình T-R-R-R với khâu 1(tịnh tiến) có chiều dài 366 mm; khâu 2(xoay) có chiều dài 105 mm và có góc quay -90֯ đến 90֯ ; khâu 3(xoay) có chiều dài 110 mm và có góc quay -90֯ đến 90֯ khâu 4(xoay) có góc quay 360֯ gắp vật có chiều rộng 30 - 50mm và chiều cao 20 - 60 mm. Các vật sẽ được đặt trong khay có kích thước 170x170 mm và được vận chuyển bởi băng tải. Khay sẽ được phát hiện trên băng tải bởi cảm biến tiệm cận. Thông qua công nghệ xử lý ảnh, cánh tay robot di chuyển đến tọa độ của vật để gắp các vật trong khay về đúng các vị trí đã được định vị sẵn. Hệ thống được điều khiển bởi bo mạch điều khiển Arduino Mega 2560