Nghiên cứu ứng dụng AI điều khiển xe tự hành

Abstract

Đề tài này tập trung vào thiết kế và triển khai hệ thống robot di động tự hành (Autonomous Mobile Robot – AMR) ứng dụng trí tuệ nhân tạo. Mục tiêu chính là phát triển một nền tảng robot có khả năng vận chuyển thuốc và vật tư y tế một cách tự động, an toàn và hiệu quả trong môi trường y tế phức tạp. Hệ thống được xây dựng trên nền tảng ROS 2, kết hợp các công nghệ hiện đại như bản đồ hóa và định vị SLAM, xác định vị trí bằng thuật toán AMCL, hoạch định đường đi với thuật toán A*, và phát hiện vật thể động sử dụng mô hình học sâu YOLOv8. Robot sử dụng cấu trúc dẫn động vi sai với bộ điều khiển bám quỹ đạo Backstepping và điều khiển tốc độ động cơ DC bằng thuật toán PID. Toàn bộ hệ thống được mô phỏng và kiểm thử trong môi trường ảo Gazebo và Rviz2. Kết quả mô phỏng cho thấy robot có khả năng di chuyển ổn định, tránh vật cản, nhận diện người và theo dõi lộ trình hiệu quả trong môi trường mô phỏng tương đương khu cách ly thực tế. Nghiên cứu góp phần khẳng định tính khả thi và tiềm năng ứng dụng của AMR trong lĩnh vực y tế, đặc biệt trong các kịch bản đòi hỏi vận hành liên tục và hạn chế tiếp xúc con người.