Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa trên Logic mờ cho xe tự hành

Abstract

Đề tài tập trung vào việc thiết kế và phát triển bộ điều khiển thích nghi kết hợp với logic mờ cho hệ thống xe tự hành. Phương pháp điều khiển thích nghi cho phép hệ thống tự điều chỉnh tham số trong quá trình hoạt động khi có sự thay đổi từ môi trường. Logic mờ khai thác khả năng suy luận xấp xỉ và mô tả mối quan hệ đầu vào – đầu ra bằng các luật IF–THEN, đóng vai trò xử lý các thông tin không chính xác, mơ hồ vốn rất phổ biến trong các hệ thống thực tế. Việc kết hợp 2 phương pháp này giúp ta xây dựng được một bộ điều khiển vừa linh hoạt cũng như có khả năng chỉnh định giúp hệ thống đảm bảo được tính ổn định, nâng cao độ chính xác, khả năng tự dộng hóa – giảm sai lệch khi có nhiễu, phản ứng chính xác trước sự thay đổi của môi trường. Đây là điều cần thiết mà đề tài nhóm nghiên cứu muốn hướng đến nhằm đáp ứng được yêu cầu của các hệ thống xe tự hành trong công nghiệp.