Điều khiển mô hình hệ thống nâng hạ vật bằng từ trường

Abstract

Luận văn trình bày các phương pháp thiết kế bộ điều khiển cho mô hình hệ thống nâng, hạ vật bằng từ trường bằng các bộ điều khiển RST theo mô hình chuẩn và bộ điều khiển toàn phương tuyến tính LQR. Với bộ điều khiển RST theo mô hình chuẩn, tác giả sử dụng mô hình chuẩn theo ITEA 3 và kết quả mô phỏng trên Matlab chứng tỏ đây là bộ điều khiển tốt nhất cho mô hình. Với bộ điều khiển toàn phương tuyến tính LQR, tác giả sử dụng 2 vòng hồi tiếp với vòng kín bên trong sử dụng hồi tiếp trạng thái để ổn định đối tượng tại vị trí cân bằng và vòng kín bên ngoài phản hồi giá trị biến thiên điện áp sensor để điều khiển đến vị trí mới. Để ước lượng biến trạng thái dùng cho vòng kín bên trong kết hợp lọc nhiễu, tác giả sử dụng thêm bộ lọc Kalman. Kết quả mô phỏng cho thấy việc sử dụng bộ điều khiển LQR 2 vòng hồi tiếp kết hợp bộ lọc Kalman cho kết quả điều khiển tốt