Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động

Abstract

Robot di động hay robot tự hành được định nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới sự điều khiển tự động có khả năng hoàn thành công việc được giao. Lĩnh vực robot di động đang ngày càng chiếm được sự quan tâm của các nhà nghiên cứu và xã hội. Trong điều khiển robot di động thì bộ điều khiển PID được ứng dụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển PID cần phải điều chỉnh sao cho chất lượng điều khiển đạt yêu cầu từng robot di động cụ thể. Đề tài nghiên cứu này nghiên cứu sự kết hợp giữa điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC), luật MIT và bộ điều khiển PID để tự động điều chỉnh các hệ số của bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động. Phương pháp đề xuất sẽ giúp robot di động vận hành với độ ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống. Kết quả mô phỏng với robot di động có hàm truyền bậc hai thể hiện rõ các hệ số điều khiển tự động điều chỉnh và chất lượng điều khiển bám rất tốt theo mô hình mẫu.