Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do

Abstract

Trong luận văn này, mô hình hóa, mô phỏng và điều khiển 3 bậc tự do đã từng được nghiên cứu và ứng dụng. Luận văn đã xây dựng phương trình động học và động lực học của robot bằng cách sử dụng phương pháp Lagrange. Để xác nhận mô hình phân tích, luận văn so sánh mô hình phân tích trong Matlab với mô hình được mô phỏng với hộp công cụ SimMechanics. Luận văn cũng xây dựng chương trình xử lý ảnh và tạo ra quỹ đạo đặt làm tín hiệu vào cho tay máy 3 bậc tự do. Bộ điều khiển PID được áp dụng để điều khiển robot, tác giả đã thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số cho bộ điều khiển PID. Tác giả đã tóm tắt kết quả đạt được và đưa ra hướng phát triển tiếp theo.