Nghiên cứu đáp ứng quá độ góc quay của chi tiết càng khi ứng dụng hệ điều khiển tự động thuỷ lực

Abstract

Nghiên cứu này công bố kết quả mô phỏng đáp ứng quá độ về góc quay của chi tiết càng khi ứng dụng điều khiển tự động thuỷ lực. Mô hình được xây dựng trên cơ sở lựa chọn và kết nối tương thích giữa bộ điều khiển, van tỷ lệ, xilanh thủy lực, cảm biến đo góc và càng quay. Thiết lập các phương trình vi phân, phương trình Laplace và mối liên hệ giữa chúng. Xây dựng sơ đồ khối và mô phỏng đáp ứng quá độ của hệ từ các phương trình trên. Xác định được các bộ thông số của hai phương pháp điều khiển là PID và PID mờ, từ đó có kết quả để so sánh, đánh giá hai phương pháp điều khiển trên. Đã chế tạo càng quay, lắp ráp các phần tử điều khiển, lập trình điều khiển mô hình và nghiên cứu đáp ứng quá độ của hệ khi điều khiển theo PID và PID mờ. Xác định giá trị của hai bộ thông số của hai phương pháp điều khiển là PID và PID mờ bằng thực nghiệm. Kết quả nghiên cứu về đáp ứng quá độ thực nghiệm từ các thông số xác định được thì cả hai bộ điều khiển đều không có độ vượt quá, thời gian đáp ứng nhanh, sai số ở trạng thái xác lập nhỏ và nhỏ hơn yêu cầu theo các chỉ tiêu của đáp ứng quá độ. Cả hai phương pháp điều khiển trên đều có thể sử dụng để điều khiển cho mô hình như trên. Kết quả này góp phần bổ sung và làm phong phú thêm về các bài toán của lĩnh vực điều khiển tự động thủy lực.