Nhận dạng tham số động lực học và hệ số ma sát cho tay máy robot song song phẳng ba bậc tự do RRR

Abstract

Đề tài trình bày một phương pháp nhận dạng tham số động lực học và các hệ số ma sát của tay máy robot song song phẳng ba bậc tự do RRR. Đầu tiên, mô hình động lực học của tay máy robot được giới thiệu và đưa về dạng tuyến tính theo các tham số động lực học và các hệ số ma sát. Tiếp theo, phương pháp hồi quy dựa trên thuật toán bình phương cực tiểu được áp dụng để nhận dạng các tham số của mô hình. Cuối cùng, các tham số động lực học và hệ số ma sát sau nhận dạng được áp dụng vào tay máy robot thực tế để kiểm nghiệm bằng cách cho điều khiển robot bám quĩ đạo. Kết quả kiểm nghiệm đã cho thấy việc sử dụng các tham số động lực học và hệ số ma sát sau nhận dạng giúp tay máy robot bám quĩ đạo tốt hơn.