Thiết kế, chế tạo Robot Delta kết hợp cơ cấu chuyển động quanh một tâm (Remote center motion)

Abstract

Phẫu thuật nội soi là một phương pháp phẫu thuật thông qua những lỗ nhỏ trên người bệnh nhân. Phương pháp này có nhiều ưu điểm hơn so với phương pháp mổ truyền thống như thời gian phục hồi nhanh hơn, vết sẹo mổ nhỏ hơn, ít đau hơn và an toàn hơn. Tuy nhiên, trong phẫu thuật nội soi, mọi hoạt động phẫu thuật đều thông qua các lỗ nhỏ nên bị giới hạn về không gian quan sát, và dụng cụ phẫu thuật cũng bị giới hạn về vùng chuyển động. Để khắc phục các nhược điểm này, nhiều robot trang bị cơ cấu chuyển động quanh một tâm (Remote Center Motion) đã được nghiên cứu. Bài báo này sẽ trình bày mô phỏng chuyển động của một số cơ cấu RCM thường gặp trong các robot hỗ trợ phẫu thuật nội soi và trình bày phân tích động học của robot Delta – RCM được đề xuất bởi nhóm tác giả